RecastNavigation - Detour Crowd의 분석

목차

 

1. Detour Crowd란

2. AddAgent

3. SetMoveTarget

4. CrowdUpdate

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1. Detour Crowd란

RecastDemo 프로젝트를 실행해 detour crowd들을 배치하고 움직이는 모습

RecastDemo 프로젝트에서는 프로그램을 실행하고 네비게이션을 빌드한 후, 경로 위에 dtAgent 객체들을 배치하고 임의의 지점으로 이동명령을 내릴 수 있다.dtAgent는 길 위에 배치하고 움직이게 만들 수 있는 하나의 길찾기 주체이며, DetourCrowd는 dtAgent 객체들의 군집을 일컫는 말이다. 스타크래프트에 익숙한 우리네 정서에 맞게 dtAgent는 지금부터 유닛이라 부르겠다.

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2. AddAgent

void CrowdToolState::addAgent(const float* p)
{
	if (!m_sample) return;
	dtCrowd* crowd = m_sample->getCrowd();
	
	dtCrowdAgentParams ap;
	memset(&ap, 0, sizeof(ap));
	ap.radius = m_sample->getAgentRadius();
	ap.height = m_sample->getAgentHeight();
	ap.maxAcceleration = 8.0f;
	ap.maxSpeed = 3.5f;
	ap.collisionQueryRange = ap.radius * 12.0f;
	ap.pathOptimizationRange = ap.radius * 30.0f;
	ap.updateFlags = 0; 
	if (m_toolParams.m_anticipateTurns)
		ap.updateFlags |= DT_CROWD_ANTICIPATE_TURNS;
	if (m_toolParams.m_optimizeVis)
		ap.updateFlags |= DT_CROWD_OPTIMIZE_VIS;
	if (m_toolParams.m_optimizeTopo)
		ap.updateFlags |= DT_CROWD_OPTIMIZE_TOPO;
	if (m_toolParams.m_obstacleAvoidance)
		ap.updateFlags |= DT_CROWD_OBSTACLE_AVOIDANCE;
	if (m_toolParams.m_separation)
		ap.updateFlags |= DT_CROWD_SEPARATION;
	ap.obstacleAvoidanceType = (unsigned char)m_toolParams.m_obstacleAvoidanceType;
	ap.separationWeight = m_toolParams.m_separationWeight;
	
	int idx = crowd->addAgent(p, &ap);
	if (idx != -1)
	{
		if (m_targetRef)
			crowd->requestMoveTarget(idx, m_targetRef, m_targetPos);
		
		// Init trail
		AgentTrail* trail = &m_trails[idx];
		for (int i = 0; i < AGENT_MAX_TRAIL; ++i)
			dtVcopy(&trail->trail[i*3], p);
		trail->htrail = 0;
	}
}

dtCrowdAgentParams는 CrowdAgent, 즉 유닛의 길찾기 관련 설정을 지정하기 위해 쓰이는 구조체이다. 유닛의 크기, 높이, 최대 속도와 최대 가속도, 길찾기 원칙 등을 저장한다. 이 매개변수 구조체의 필드값을 알맞게 설정하고 dtCrowd->addAgent 함수를 호출하면 유닛이 생성된다.

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3. SetMoveTarget

void CrowdToolState::setMoveTarget(const float* p, bool adjust)
{
	......
	navquery->findNearestPoly(p, halfExtents, filter, &m_targetRef, m_targetPos);
	......
		{
			for (int i = 0; i < crowd->getAgentCount(); ++i)
			{
				const dtCrowdAgent* ag = crowd->getAgent(i);
				if (!ag->active) continue;
				crowd->requestMoveTarget(i, m_targetRef, m_targetPos);
			}
		}
	}
}

 유닛을 생성하고 이동모드로 지면을 클릭하면 클릭된 위치로 유닛이 이동한다. 이 함수의 코드의 양도 여차저차 내용이 길지만, 핵심적인 부분은 클릭한 지점으로부터 가장 가까운 지점을 query->findnearestPoly 함수로 찾아 목표지로 지정하는 부분과 유닛 군집(dtCrowdAgent)을 순회하며 개개의 유닛들에게 requestMoveTarget 함수를 통해 목표지까지의 이동을 부탁하는 부분이다. 필요할때맏 유닛들의 길찾기 상태만 이렇게 바꾸어 주면 유닛들이 매 순간 이동하면서 생기는 필요연산은 CrowdUpdate 함수에서 처리된다.

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4. CrowdUpdate

void CrowdToolState::updateTick(const float dt)
{
	if (!m_sample) return;
	dtNavMesh* nav = m_sample->getNavMesh();
	dtCrowd* crowd = m_sample->getCrowd();
	if (!nav || !crowd) return;

	TimeVal startTime = getPerfTime();

	if (m_toolParams.m_showCorners)
		crowd->update(dt, &m_agentDebug);

	TimeVal endTime = getPerfTime();

	// Update agent trails
	for (int i = 0; i < crowd->getAgentCount(); ++i)
	{
		const dtCrowdAgent* ag = crowd->getAgent(i);
		AgentTrail* trail = &m_trails[i];
		if (!ag->active)
			continue;
		// Update agent movement trail.
		trail->htrail = (trail->htrail + 1) % AGENT_MAX_TRAIL;
		dtVcopy(&trail->trail[trail->htrail * 3], ag->npos);
	}

	m_agentDebug.vod->normalizeSamples();

	m_crowdSampleCount.addSample((float)crowd->getVelocitySampleCount());
	m_crowdTotalTime.addSample(getPerfTimeUsec(endTime - startTime) / 1000.0f);
}

 군집들의 상태설정만 필요할때마다 해주면 각각의 길찾기 주체들의 상태 업데이트는 crowd->Update 함수만 주기적으로 호출하면 알아서 실행된다. RecastDemo 프로젝트에서는 updateTick이라는 함수에서 군집의 Update 함수를 호출해준다.

 

 다음은 지금까지 파악한 네비게이션 메시 빌드와 dtAgent,dtCrowd들을 이용해 나의 게임엔진에 길찾기 시스템을 이식하는 내용을 다룰 것이다.